图片：ANYmal 机器人正在芬兰 Olkiluoto 附近的 Onkalo 地下废燃料库进行测试(由 Tapani Karjanlahti / Posiva 提供)
瑞士公司 ANYbotics 一直在芬兰奥尔基洛托附近的 Onkalo 地下废燃料库中测试其四足 ANYmal 机器人的性能。瑞士科技大学 (EHT) 的研究人员于 2009 年制造了第一个四足机器人，ANYbotics 的成立是为了将该技术商业化，特别是其“ANYmal”机器人。尽管通常被称为机器人“狗”，但奥尔基洛托测试中使用的机器人被称为“驴”。
此次测试由欧洲核能组织(Euratom)和芬兰放射性废物管理公司Posiva Oy联合组织。Euratom 和 Posive 对使用能够进入对人类操作员不安全的地方的机器人感兴趣，例如在高辐射状态或有毒环境中进行保障检查。该机器人也不依赖于工作时间，因此可以通过编程在夜间进行检查。
此外，在紧急情况下，机器人也可以在比呼叫检查员所需的时间更短的时间内提供帮助。它可以配备各种设备来执行各种任务，例如光学和热感摄像机、麦克风、气体或辐射探测器。
瑞士机器人使用激光传感器和摄像头来观察环境，并且能够非常准确地识别自己的位置。通过将观察与空间数据(例如绘图或区域扫描)相结合，机器人可以在必要时独立规划其导航路线。ANYmal 专为在具有挑战性的环境中自主行动而设计，之前已在山区进行过测试。然而，ONKALO 的隧道提供了一个独特的框架来评估机器人的能力。
使用电池供电，机器人在 ONKALO 隧道中行走了约 1.5 小时。目的是测试它在 ONKALO 类型的条件下一次充电可以行驶的距离，并看看是否有部分地形对其前进构成障碍。该路线首先是利用机器人的扫描和绘图功能规划的。它沿着研究团队观察到的扫描路线自主前进，但始终可进行远程控制，例如在紧急情况下。各种安全功能被编程到机器人中。例如，它会在一定的安全距离内绕过路线上的障碍物，并在有人进入其安全区域时停止。
ANYmal长93厘米，宽53厘米，高89厘米，重约50公斤。它具有完全的防潮和防尘功能。它的行走速度为每秒1.3米，能够跨越30厘米宽的间隙。它不需要光就能自主行动。
